Servo Motorra eta Unitatearen Hautaketa Puntu Garrantzitsuak

I. Motor nagusiaren hautaketa

Karga-analisia

  1. Inertzia Parekatzea: JL kargaren inertzia ≤3× motorraren inertzia JM izan behar da. Zehaztasun handiko sistemetarako (adibidez, robotika), JL/JM<5:1 oszilazioak saihesteko.
  2. Momentu-eskakizunak: Momentu jarraitua: momentu nominalaren % 80 ≤ (gehiegi berotzea saihesten du). Momentu maximoa: azelerazio/dezelerazio faseak hartzen ditu barne (adibidez, 3 × momentu nominala).
  3. Abiadura-tartea: Abiadura nominalak benetako gehienezko abiadura baino handiagoa izan behar du % 20-% 30eko marjinarekin (adibidez, 3000 rpm → ≤2400 rpm).

 

Motor motak

  1. Iman Iraunkorreko Motor Sinkronoa (PMSM): Aukera nagusia potentzia-dentsitate handikoa (indukzio-motorrak baino % 30-% 50 handiagoa), robotikararako aproposa.
  2. Indukziozko servomotorra: Tenperatura altuko erresistentzia eta kostu baxua, aplikazio astunetarako egokia (adibidez, garabiak).

 

Kodetzailea eta feedbacka

  1. Bereizmena: 17 bit (131.072 PPR) zeregin gehienetarako; nanometro mailako kokapenak 23 bit behar ditu (8.388.608 PPR).
  2. Motak: Absolutua (itzaltzean posizioaren memoria), inkrementala (etxeratzea behar du) edo magnetikoa (interferentziaren aurkakoa).

 

Ingurumen-egokitasuna

  1. Babes-maila: IP65+ kanpoko/hautsez betetako inguruneetarako (adibidez, AGV motorrak).
  2. Tenperatura-tartea: Industria-mailakoa: -20 °C-tik +60 °C-ra; espezializatua: -40 °C-tik +85 °C-ra.

 

II. Unitateen Hautaketaren Oinarrizkoak

Motorren bateragarritasuna

  1. Korrontearen parekatzea: Gidariaren korronte nominala ≥ motorraren korronte nominala (adibidez, 10A-ko motorra → ≥12A-ko gidaria).
  2. Tentsioaren bateragarritasuna: DC bus-aren tentsioa lerrokatuta egon behar da (adibidez, 400V AC → ~700V DC bus).
  3. Potentzia-erredundantzia: Unitate-potentzia motorraren potentzia % 20-% 30ean gainditu behar da (gainkarga iragankorretarako).

 

Kontrol moduak

  1. Moduak: Posizio/abiadura/momentu moduak; ardatz anitzeko sinkronizazioak engranaje/kama elektronikoa behar du.
  2. Protokoloak: EtherCAT (latentzia baxua), Profinet (maila industrialekoa).

 

Errendimendu dinamikoa

  1. Banda-zabalera: Korronte-begiztaren banda-zabalera ≥1 kHz (≥3 kHz zeregin dinamikoetarako).
  2. Gainkarga gaitasuna: % 150etik % 300era bitarteko momentu nominala mantentzea (adibidez, paletizazio robotak).

 

Babes Ezaugarriak

  1. Balazta-erresistentziak: Abiarazte/geldialdi maizetarako edo inertzia handiko kargetarako beharrezkoak (adibidez, igogailuak).
  2. EMC diseinua: Zarata industrialarekiko erresistentziarako iragazki/babes integratuak.

 

III. Lankidetzazko optimizazioa

Inertzia Doikuntza

  1. Erabili engranaje-kaxak inertzia-erlazioa murrizteko (adibidez, 10:1eko engranaje-kaxa planetarioa → 0,3ko inertzia-erlazioa).
  2. Zuzeneko transmisioak (DD motorra) akats mekanikoak ezabatzen ditu zehaztasun ultra-handirako.

 

Eszenatoki Bereziak

  1. Karga bertikalak: Balaztadun motorrak (adibidez, igogailuaren trakzioa) + unitatearen balazta-seinalearen sinkronizazioa (adibidez, SON seinalea).
  2. Zehaztasun Handia: Gurutzatze-akoplamendu algoritmoak (<5 μm errorea) eta marruskaduraren konpentsazioa.

 

IV. Hautaketa-lan-fluxua

  1. Baldintzak: Karga-momentua, abiadura maximoa, kokapen-zehaztasuna eta komunikazio-protokoloa definitu.
  2. Simulazioa: Balioztatu erantzun dinamikoa (MATLAB/Simulink) eta egonkortasun termikoa gainkargapean.
  3. Probak: PID parametroak doitu eta zarata txertatu sendotasun-egiaztapenak egiteko.

 

Laburpena: Servoen hautaketak karga-dinamika, errendimendua eta ingurumen-erresistentzia lehenesten ditu. ZONCN servo-motorrak eta unitate-kitak bi aldiz hautatzeko arazoak aurrezten dizkizu, momentua, RPM maximoa eta zehaztasuna kontuan hartuta.

Argitaratze data: 2025eko azaroaren 18a